+3976 Hier sind "nur" ganz normale Matrixprodukte Zu berechnen. S*D(phi) sieht genau so aus wie D(phi), aber die unteren beiden Einträge bekommen ein Minus davor. Beim zweiten Produkt kann man noch etwas mehr vereinfachen, wenn man sin(-x) = -sin(x) und cos(-x)=cos(x) ausnutzt. Der letzte Term ist sogar nur eine Summe zweier Matrizen, auf der Diagonalen hat das Ergebnis cos(phi)+1 und cos(phi)-1, die anderen Einträge sind sin(phi) und -sin(phi), wie bei D(phi).
